全球机器人“专利”格局分析

　　1920年捷克作家描写了名叫“Robot”的帮人干苦力的机器，它是最早的工业机器人设想；

　　随着科学技术发展，1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念；

　　1958年申请了专利，1959年在美国诞生第一台工业机器人。

　　五十多年来工业机器人经历了可编程示教再现型机器人、知觉判断机器人、智能机器人三个阶段，应用领域也逐渐从工业生产的民用领域转移到军事领域。本文旨在通过研究机器人领域的全球专利布局现状、在华专利申请现状以及主要竞争对手现状，从知识产权的角度揭示我国工业机器人技术发展的机遇与挑战。

　　一、工业机器人领域全球专利申请概况

　　截至到2014年底，工业机器人技术领域的全球专利申请量已超过6万件，去掉重复的同族专利[1]后为3.5万余项。最早的专利申请出现在1958年，直到1985年后，专利申请数量才开始出现大幅度增长，主要原因是中国在1985年制定《专利法》后，工业机器人领域主要竞争对手十分注重中国市场，纷纷在中国进行专利布局。目前，工业机器人技术正处于高速发展期。

　　图1工业机器人技术领域全球专利申请趋势图（注：蓝色为全球专利申请量绿色为在华专利申请量）

　　从技术发展历程来看，工业机器人技术共经历三大阶段：

　　第一阶段（1958年-1969年）可编程示教再现型机器人：工业机器人领域的第一件专利是美国人乔治德沃尔在1958年申请，名为可编程的操作装置。约瑟夫英格伯格对此专利很感兴趣，联合德沃尔在1959年共同制造了世界上第一台工业机器人称为Robot（中文译名机器人），即人手把着机械手，把应当完成的任务做一遍，机器人再按照事先教给它们的程序进行重复工作，主要用于工业生产的铸造、锻造、冲压、焊接等生产领域，特称为工业机器人。

　　第二阶段（1970年-1984年）知觉判断机器人：这阶段的工业机器人是具有一定的感觉功能和自适应能力的离线编程机器人，其特征是可以根据作业对象的状况改变作业内容，即所谓的“知觉判断机器人”。期间工业机器人“四大家族”：库卡、ABB、安川、FANUC公司分别在1974年、1976年、1978年和1979年开始了全球专利布局。

　　第三阶段（1985年-至今）智能机器人：此阶段机器人带有多种传感器，能够将多种传感器得到的信息进行融合，能够有效的适应变化的环境，具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。2000年以后，美国、日本等国开始了智能军用机器人研究，并在2002年由美国波士顿公司和日本公司共同申请了第一件“机械狗”

　　（BostonDynamicsBigDog）智能军用机器人专利，2004年在美国DRAPA/SPAWAR支持下申请了智能军用机器人专利。

　　1.工业机器人领域专利受理量国家/地区分布

　　从工业机器人相关专利受理数量排名前六位国家/地区（专利受理机构，基于同族专利国）的排名情况可以看出，相关专利受理数量最多的国家/地区依次是：中国、日本、韩国、美国、欧洲专利局、世界知识产权组织。这也体现了中、日、韩、美是工业机器人的主要市场。