LiDAR——Light Detection And Ranging，即激光雷达，是利用激光、全球定位系统GPS和惯性测量装置（Inertial Measurement Unit，IMU）三者合一，获得数据并生成精确的数字高程模型（Digital Elevation Model，DEM）。简而言之，就是激光束探测目标的位置、速度等特征量的高精度雷达系统。原用于军事领域，目前已延伸至汽车无人驾驶领域。激光雷达（Lidar）和毫米波雷达（RADAR）的主要区别是激光雷达发射的是可见和近红外光波而毫米波雷达使用的是无线电波。

　　一、激光雷达起源军工，用途广泛

　　激光雷达的研究起源于上世纪60年代末，但较为笨重和昂贵，功能也很有限。随着GPS定位精度达到了厘米量级，用于记录激光来回时间的计时器和惯导测量仪（IMU）的相继问世，1995年激光雷达实现了真正商业化。因为激光雷达的应用尤其是移动测量像车载或者机载必须要有高精度的雷达。商业化激光雷达真正面向市场是在95年，从此进入一个高速发展期。

　　源于军用，民用最大应用为地理测绘

　　激光雷达的应用一开始主要为军事领域，受到了各国军事部门的极大关注。相比普通雷达，激光雷达可提供高分辨率的辐射强度几何图像、距离图像、速度图像。按用途和功能划分，有跟踪激光雷达、制导激光雷达、火控激光雷达、气象激光雷达、水下激光雷达等，可适应不同战场环境。

　　战场侦查雷达（左下图）/伯克级驱逐舰（红圈是火控雷达，绿圈是相控阵搜索雷达）（右下图）

　　

　　民用领域中，激光雷达可以分为一维激光雷达、二维激光雷达、三维激光扫描仪、三维激光雷达等。激光雷达的主要应用仍然在测绘之中，其中二维激光雷达和三维激光雷达可以实现空间建模，可以使用在机器人及无人驾驶之中。

　　

　　激光雷达地形测绘（下图）

　　

　　激光扫描仪制造主要有三类公司：2D激光雷达生产商、IMU生产商和纯粹的系统集成商。1）自产2D激光雷达扫描仪，外购GPS/IMU及其他硬件和软件，集成车载激光雷达，代表公司：Riegl、Optech；2）自己生产IMU、导航及软件，购买其他厂家的激光扫描仪和其他部件，集成激光雷达，代表公司：IGI、3DLaserMapping、天宝；3）集成商，外购IMU、导航、激光扫描仪进行车载激光雷达集成，代表公司Topcon。